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曲臂式高空作业车正、逆运动学问题求解

发布日期:2019/03/18

 曲竹高空作业车是在工程起重机械基础上发展起来的高空作业设备,广泛应用在车站、地铁、商店、工厂、供电、路灯等部门作业车的底座沿垂直地面的轴转动,其他多杆机构各杆件在某一与地面铅垂的平面内运动,工作台(末端执行器)形成空间运动轨迹.因此.如何确定工作台的空间位置,是对作业车稳定性计算的首要条件之一,同时也可使工作台有效接近工作点,实现工作台的自动控制,以适应各种作业的迫切需求曲钾式高空作业车结构如图I所示

1.jpg

1运动学模型建立

    位置运动学只处理运动的几何学,不考虑运动的时间.而一般姿态的描述可以用横滚、俯仰、侧摆3轴的转角来实现运用机器人坐标系统建立的曲钾式高空作业车运动学该型如图2所示

2正运动学求解

    I)正运动学根据给定的关节变量,求解机器人

1-1206110ZU54P.jpg

      末端执行器的位里和姿态的方法假设月自由度的机器人由行+l个连杆组成,从蓦座到末端执行器分别用1,2--.标记各个连杆,连杆卜1和连杆派之间的关节记作第畜个关节在关节i处建立与第i-1个杆件固联的坐标系卜1则杆件i在其中的相对运动用关节变里9n表示.设由坐标系i到坐标系卜1的齐次坐标变换矩阵为人.由子是刚性杆件,则A只随关节变t的变化而变化,所以记做式(,).只要根据9获得齐次坐标变换矩阵A就可以获得在此种构型下的最终变换矩阵A,则正运动学向题得解.